由于城市用電負荷的快速增長，對供電可靠性提出了越來越高的要求；與此同時，城市規劃建設和市容美觀，也逐漸受到社會的關注。傳統的城市配電網才采用架空線路，施工難度較大，容易發生危機人身安全的斷導線、漏電等事故；并且時常發生私拉亂扯的情況，容易影響城市形象。伴隨著城配網的改造工程的推進，電纜在配網中所占比例越來越大，每年我市配網新敷設高低壓電纜管道約60公里，管道敷設質量將直接影響到此后電纜的敷設質量及運行的穩定性，進而直接關系到整個城配網的安全運行。

　　電纜線路入地工程，將電力電纜敷設在地下，不占地面空間，有利于市容美觀；同一地下電纜通道，可以容納多回線路，輸送容量的適應性增強；并且，電纜隱蔽在地下，有利于人生安全；配合環網柜、分接箱等設備可進行多線路聯絡，形成供電網絡，運行方式極為靈活，可以大大縮減停電次數和停電范圍，容易實現配網自動化，而在電纜線路建設過程中，電纜管道的施工及驗收以及電纜排管敷設質量是影響電纜使用壽命和供電可靠性的重要因素。

　　排管敷設是一種將電纜敷設于預先建好的地下管道中的安裝方式，適用于城市交通比較繁忙、地下走廊比較擁擠、敷設條數比較多的地段。一般排管敷設方法分為人為敷設和機械敷設兩種。使用傳統的人工疏通敷設方法，顯然面臨著效率低下、操作不便和浪費等諸多問題，尤其是當電纜排管長度達100—2 00米以上時，使用人力牽引塑料通棒來疏通排管已經是非常困難，迫切需要用一種先進的機械化工作模式來取代落后的手工工作模式。同時，由于施工、長時間擱置等各種原因，地下管道內會有堵塞、管道錯位等許多的異?，F象，因此需要進行內部管道圖像檢查，探明原因，排除電纜排管中存在的隱患。并且地下管道內的土建殘渣，增大了電纜在敷設過程中磨損的可能性，嚴重影響輸電線路運行的安全。這些工作的妥善解決，對城市電網安全穩定的運行，具有重要的工程實際意義。

　　管道的施工質量直接關系到電纜的敷設質量。傳統的管道驗收方法采用一根試樣電纜(長約8米)，前部裝設鐵牛，尾部裝設清掃棉布，電纜本體綁．~LPV C帶。通過試樣電纜在管道內牽引，觀N IJPV C帶磨損狀況來判定管道的驗收質量。歸納起來傳統管道驗收方法存在以下不足之處：

　　(1)無法準確判斷缺陷類型，無法進行缺陷精確定位，施工效率低；

　　(2)無法完全清除管道內部的殘留物，給電纜敷設留下隱患；

　　(3)試驗電纜與實際電纜敷設情況不一致，無法準確模擬電纜敷

　　設時的磨損情況，可能造成誤判；

　　(4)管道檢測及電纜敷設效率低，施工成本較高。

　　由此可見，傳統的電纜管道檢測手段無法準確判斷管道質量，給后續的電纜敷設造成了質量隱患，需要一種更為方便、可靠的手段來判斷電纜管道的施工質量，并能對管道進行有效清掃，從而提高電纜敷設質量和敷設效率，提高電纜運行可靠性和穩定性。

　　隨著城市的大規模建設，各種電壓等級電力電纜的數量正在增加，將有越來越多的地下電纜有待敷設，開發一種新型的電纜管道敷設探測工具來替代原先落后繁瑣的手工勞動，提高工作效率，降低施工成本勢在必行。

　　管道機器人是一種比較先進的管道監測設備，它由移動載體(行走機構)、監測視頻系統、通信系統和動力傳輸系統及控制系統組成，在操作人員的遠距離控制下，沿管道內行走并實時連續的拍攝、顯示出管道內圖像，直觀清晰的反映出管道內故障點的狀況，克服了傳統檢測方法存在的弊端，提高了診斷精度，加強了對管道的認識和把握能力，及時有效的完成了對管道的檢測和維護、維修任務，顯示出巨大的應用前景，其優勢主要體現在：

　　(1)特有的管道機器人的負載能力和爬坡能力：通過采用雙微電機并聯驅動技術和新穎的增力臂結構設計，可實現長距離的電纜排管的疏通，在涉水情況下爬坡能力達N 2o度。

　　(2)管道內部數字圖像監測技術：采用C C D攝像頭，配合以強光照明，可以實現在黑暗、潮濕有水、超長距離情況下的實時圖像采集。

　　(3)管道機器人圖像傳輸及控制技術：采取數字總線傳輸方式實現管道機器人與控制器之間的數字圖像傳輸和控制命令傳遞，減輕了電纜重量，避免了模擬圖像信號傳輸對電纜有較大直徑的要求。

　　(4)管道機器人回收技術：采用單向控制結構回收技術，在機器人被卡住的情況下，通過拉線可以將機器人拖出管道，實現管道機器人的回收。

　　(5)動力清掃器的設計與實現：動力清掃器可掛接在機器人尾部使用，由動力機器人提供前進動力；動力清掃器通過大功率電機驅動，配合以傳動裝置，帶動清掃裝置對管道進行清掃，實現管道清掃功能。

　　綜上說述，通過運用機器人對管道內部情況的直觀觀察，了解管道內部的實際情況，從而加強對管道敷設的質量監督和驗收，再采用行之有效的方法加以解決，提高電纜敷設質量。降低因為電纜敷設原因而造成的電纜事故停電次數，提高供電可靠率。