多自由度的控制是一個復雜，而具挑戰(zhàn)性的。Energid開發(fā)的Actin 是 C++ 軟件工具箱，它通過提供軟件組件和控制方法使復雜的機械控制和模擬簡單化。Actin 軟件最初是為美國宇航局設計的，它可以為上百個運動部件組成的固定和移動的機器人提供協(xié)調控制的Windows基礎的庫。 軟件設計人員運用庫可以很快地設計出復雜，智能型的控制系統(tǒng)。軟件設計人員還可以指定機器人做所希望的運動學動作，Actin 自動生成算法從而設定關節(jié)的位置和速度實現(xiàn)指定的機械手的運動。

　　ACTIN 機器人學工具箱界面

　　借助于Actin， 機器人專家們可以把精力放在機器人該做什么，手和工具應該放在哪，而不是該怎樣實現(xiàn)所要求的動作。對于具有很多運動部件的復雜的機械結構，機械手實現(xiàn)一種動作，機械臂可以有不同運動的方法。比如說，人的手臂，手的位置和方向一定時，肘部可以有不同的運動。Actin就是利用這種運動學的冗長性自動生成智能控制，包括避開碰撞，關節(jié)角度的限值。能量最小運動和抵抗環(huán)境外力的能力最優(yōu)化。

　　通過可設置的面向對象的設計, Actin 可以應用于多種機器人。它可以既可以應用于固定式的工業(yè)機器人，比如說，工廠自動生產線的機器人。也可以應用于移動式的機器人，比如說，家庭和娛樂用機器人。Actin適用于很多種型式關節(jié)和手。 它可以仿真和控制無限個自由度和分支聯(lián)接的結構。

　　ACTIN 工具箱的優(yōu)點

    ·協(xié)調控制– 可應用于固定和移動機器人

    ·智能型運動– 能夠避免碰撞，抵抗外力最優(yōu)化

    ·前所未有的靈活性– XML為基礎的設定使Actin能夠快速的變化以適應工作要求

    ·降低設計成本 – Actin 的交叉平臺，C++接口和容易使用的優(yōu)化控制結構賦予設計者更大的能力

    · 快速設計檢驗–SolidWorks 能夠被用于設計和模擬。只需簡單操作就可使設計合理性得到檢驗

    ·程序的重復使用性– 為一種應用開發(fā)的控制算法可以應用于其它的方面

    ·交叉平臺的技術支持– 可支持Linux and Windows

　　ACTIN 工具箱的能力包括

    ·動態(tài)模擬任何臺數(shù)的機器人

    ·蒙地卡羅（Monte Carlo）仿真分析

    ·模擬柔性關節(jié)• 視覺演示機器人

    · 控制系統(tǒng)的表達用可擴展標記語言(XML)

    · 生成 XML 格式描述控制系統(tǒng)

    · 控制系統(tǒng)通過網絡連接和通信

    · 可以結合機械視覺

    ·可執(zhí)行力的控制

　　ACTIN 工具箱的控制算法

    · 碰撞避免

    ·關節(jié)角度限值避免

    ·特異性避免

    ·誤差減少

    ·抵抗外力能力優(yōu)化

    ·最小動能控制

    ·最小潛能控制 失敗恢復

    ·仿真為基礎的控制

    ·用戶定義

　　關于Energid Technologies

　　Energid Technologies是一家重點解決具有挑戰(zhàn)性問題的機器人和機械視覺工程學的公司。客戶包括機器人制造商，美國國防部多個分機構，和美國宇航局的多個研究中心。 公司成立于2001年，總部在美國馬薩諸塞州的劍橋。更詳細的情況，請訪問 www.energid.com.