面向水下目標的雙目視覺測距方法
所屬分類:技術論文
上傳者:aetmagazine
文檔大?。?span>1040 K
標簽: 水下雙目視覺 立體匹配 深度信息
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文檔介紹:針對水下機器人對于探測海洋具有的高靈敏度、低成本、易攜帶特點的要求,設計和實現面向水下目標的雙目視覺測距檢測方法。采用張正友標定算法,通過使用9×9棋盤獲取水下雙目相機的內外矩陣模型的參數,采用SGBM(Semi-Global Block Matching)立體匹配算法,增強了圖像的對比度,削弱了圖像色斑的影響,保證了算法的魯棒性,提升了匹配搜索速度。將視差圖通過矩陣運算轉化成深度圖,并將其映射成可視化點云,構建目標物體的三維立體信息。
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