基于改進(jìn)UKF的轉(zhuǎn)彎機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法研究
所屬分類:技術(shù)論文
上傳者:aetmagazine
文檔大小:745 K
標(biāo)簽: 機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤 不敏卡爾曼濾波 自適應(yīng)轉(zhuǎn)彎模型
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文檔介紹:針對(duì)轉(zhuǎn)彎率未知或變化條件下的精確跟蹤問題開展研究,給出了基于UKF的自適應(yīng)協(xié)同轉(zhuǎn)彎跟蹤算法,該算法充分利用了擴(kuò)維技術(shù)和自適應(yīng)漸消因子技術(shù),不斷實(shí)時(shí)估計(jì)轉(zhuǎn)彎率,同時(shí)基于漸消因子調(diào)節(jié)過程噪聲及其對(duì)應(yīng)的增益,并對(duì)不敏卡爾曼濾波算法的采樣范圍進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié),使采樣點(diǎn)更接近目標(biāo)真實(shí)狀態(tài)。仿真表明該算法在轉(zhuǎn)彎率變化時(shí)獲得了較好的跟蹤性能,有效提升了對(duì)于轉(zhuǎn)彎機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。
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