一種基于點(diǎn)云實(shí)例分割的六維位姿估計(jì)方法
所屬分類(lèi):技術(shù)論文
上傳者:wwei
文檔大?。?span>4264 K
標(biāo)簽: 點(diǎn)云數(shù)據(jù) SoftGroup實(shí)例分割 六維位姿估計(jì)
所需積分:0分積分不夠怎么辦?
文檔介紹:提出了一種基于SoftGroup實(shí)例分割模型和PCA主成分分析算法來(lái)估計(jì)物體位姿的方法。在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域,通常會(huì)為諸如機(jī)器人、機(jī)械臂配備視覺(jué)系統(tǒng)并利用二維圖像估算目標(biāo)物體位置,但當(dāng)目標(biāo)物體出現(xiàn)堆疊、遮擋等復(fù)雜場(chǎng)景時(shí),對(duì)二維圖形的識(shí)別精度往往有所下降。為準(zhǔn)確、高效地獲取物體位置,充分利用三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高分辨率、高精度的優(yōu)勢(shì):首先將深度相機(jī)采集到的RGB-D圖像轉(zhuǎn)為點(diǎn)云圖,接著利用SoftGroup模型分割出點(diǎn)云圖中的目標(biāo)對(duì)象,最后用PCA算法得到目標(biāo)的六維位姿。在自制工件數(shù)據(jù)集上進(jìn)行驗(yàn)證,結(jié)果表明對(duì)三種工件識(shí)別的平均AP高達(dá)97.5%,單張點(diǎn)云圖識(shí)別用時(shí)僅0.73 ms,證明所提出的方法具有高效性和實(shí)時(shí)性,為諸如機(jī)器人定位、機(jī)械臂自主抓取場(chǎng)景帶來(lái)了全新的視角和解決方案,具有顯著的工程應(yīng)用潛力。
現(xiàn)在下載
VIP會(huì)員,AET專(zhuān)家下載不扣分;重復(fù)下載不扣分,本人上傳資源不扣分。
主站蜘蛛池模板: pgone太大了兽王免费视频 | 亚洲欧美在线免费 | 亚洲激情 欧美 | a级男女性高爱潮高清试 | 国产成人久久久精品毛片 | 亚洲精品一区 | 99久久久国产精品免费播放器 | 伊大人香蕉久久网 | a级片免费 | 午夜精品视频在线观看美女 | 国产成人一区二区三区在线播放 | 亚洲精品久久玖玖玖玖 | 久久黄网站| 91视频国产91久久久 | 精品国产一区二区三区www | 国产91一区二区在线播放不卡 | 亚洲一区二区三区欧美 | 欧美成人在线免费观看 | 国产精品18久久久久网站 | 黄色三级三级三级免费看 | 99久久精品国产片 | 日韩精品一区二区三区 在线观看 | 亚洲视频一区二区三区 | 亚洲欧美韩国 | 欧美一级做一a做片性视频 欧美一级做一级爱a做片性 | 亚洲欧美成人 | 亚洲男人天堂2018 | 国产亚洲精品久久精品6 | 国产日韩欧美在线 | 亚洲在线第一页 | 日本加勒比在线 | 国产成人在线视频观看 | 99久久精品国产亚洲 | 日韩欧美综合在线二区三区 | 一级做a爰 | 一级做a级爰片性色毛片视频 | 成人男女网18免费0 成人男女网18免费看 | 天天躁天天碰天天看 | 久久韩国 | 久久成人免费播放网站 | 久草视频免费在线观看 |