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一種基于點(diǎn)云實(shí)例分割的六維位姿估計(jì)方法
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大?。?span>4264 K
標(biāo)簽：點(diǎn)云數(shù)據(jù) SoftGroup實(shí)例分割六維位姿估計(jì)
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文檔介紹：提出了一種基于SoftGroup實(shí)例分割模型和PCA主成分分析算法來(lái)估計(jì)物體位姿的方法。在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，通常會(huì)為諸如機(jī)器人、機(jī)械臂配備視覺(jué)系統(tǒng)并利用二維圖像估算目標(biāo)物體位置，但當(dāng)目標(biāo)物體出現(xiàn)堆疊、遮擋等復(fù)雜場(chǎng)景時(shí)，對(duì)二維圖形的識(shí)別精度往往有所下降。為準(zhǔn)確、高效地獲取物體位置，充分利用三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高分辨率、高精度的優(yōu)勢(shì)：首先將深度相機(jī)采集到的RGB-D圖像轉(zhuǎn)為點(diǎn)云圖，接著利用SoftGroup模型分割出點(diǎn)云圖中的目標(biāo)對(duì)象，最后用PCA算法得到目標(biāo)的六維位姿。在自制工件數(shù)據(jù)集上進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明對(duì)三種工件識(shí)別的平均AP高達(dá)97.5%，單張點(diǎn)云圖識(shí)別用時(shí)僅0.73 ms，證明所提出的方法具有高效性和實(shí)時(shí)性，為諸如機(jī)器人定位、機(jī)械臂自主抓取場(chǎng)景帶來(lái)了全新的視角和解決方案，具有顯著的工程應(yīng)用潛力。
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