基于FPGA的嵌入式智能監控小車簡介——第三屆OpenHW開放源碼硬件與嵌入式大賽優勝獎
所屬分類:其他
上傳者:chenyy
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標簽: FPGA
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文檔介紹:傳統智能小車,特別是嵌入式系統,一般都是基于單片機或者ARM的嵌入式系統。.但是,本項目的課題是通過xilinx的FPGA開發板搭建嵌入式的硬件環境,從最小系統到IP核的添加,都是根據需要進行拓展的,實現一對一的拓展,不浪費資源,而且基于FPGA的嵌入式系統的最大有優點是,既有PFGA的并行執行效率,又有嵌入式軟件的邏輯過程分析控制。本項目中的智能小車是一個對實時性要求很高的系統,因為反應速度慢了,就會出現碰壁的情況,通過調試PWM,調試外部硬件,弄清楚硬件特性,結合FPGA可編程的邏輯思想,兼顧傳統嵌入式的優點,并且很好利用了FPGA的并行處理能力。在調試過程中,確定了這一點的可行性。系統設計分為硬件設計和軟件設計。硬件設計方面使用Spartan-6 的XC6SLX16 CSQ234 作為主控制器,傳感器使用攝像頭ov6620圖像采集模塊(兼測路徑),使用超聲波模塊(HCSR04)測距,由于兩者具有互補特性,所以能夠很好的控制小車的運行狀態,采用模糊算法計算出電機所需要的轉速,和舵機的轉角,從而實現穩步漸進。軟件設計主要分為三部分,第一部分是最小系統的搭建(軟件初始化),第二部分是外部硬件的驅動,第三部分是核心算法。
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